이번 대회에서는 EV3 로봇을 활용한 ‘라인팔로워’ 경기 종목에 출전했다. 대회 전날까지도 몇 시간 동안 계속해서 연습했고, 드디어 대회 날이 다가왔다.

라인팔로워 경기를 연습할 때 로봇이 턴 구간에서 바퀴가 밖으로 나가거나, 직진할 때 센서가 선을 인식하지 못해 이탈하는 경우가 있었다. 이를 해결하기 위해 ‘PID 제어’를 이용해 계속 수정했다. PID는 비례(Proportional), 적분(Integral), 미분(Derivative) 제어를 이용한 제어 방식으로, 실제 로봇공학, 제어공학, 기계공학 분야에서도 많이 사용된다.

나는 로봇이 라인을 안정적으로 주행할 수 있도록 PID 값을 계속 수정해 나갔지만, 로봇은 계속 한쪽으로 이탈했다. 하지만 최대한 이탈하지 않고 완주하는 것을 목표로 끊임없이 노력했고, 드디어 대회 날이 되었다.

대회 시작 전 우리 팀은 대회 준비를 위해 발 빠르게 모였다. 각각 동선을 맞추고, 의자를 정렬하고, 각종 대회 포스터와 경기장 세팅까지 모두 힘을 모아 최대한 빠르고 정확하게 준비를 진행하였다.

몇 분 뒤 대회가 시작되었다. 우리는 라인팔로워 경기를 위해 로봇과 노트북, 각종 준비물을 다시 한 번 점검했다. 또한 경기 전 대회 맵의 상태를 확인하고 심사위원의 설명에 주의를 기울였다.

대회는 대한민국 로봇 스포츠 대회였다. 참가자들은 두 테이블에 나누어 앉아 서로의 로봇을 확인하였다. 로봇의 바퀴 상태와 가장 중요한 프로그램까지 꼼꼼히 점검하였다.

경기가 시작된 후 참가자들은 차례대로 테이블에 나와 경기를 진행했다. 라인팔로워 경기는 로봇이 주어진 트랙을 따라 이동하여 FINISH 라인에 먼저 도착한 로봇이 승리하는 경기이다.

모든 참가자는 주어진 시간 동안 열심히 연습하였다. 로봇이 중간에 센서를 인식하지 못해 트랙을 이탈하는 경우도 있었고, 프로그램이 제대로 작동하지 않아 오작동을 일으키는 경우도 있었다. 또한 속도가 너무 빨라 라인을 벗어나는 경우도 있었다.

치열한 경쟁 끝에 결국 1~2초 차이로 순위가 결정되었다. 매우 아슬아슬한 경기였지만 모두 최선을 다한 덕분에 아쉬움보다는 뿌듯함이 더 크게 남았다.

라인팔로워 경기가 끝난 후 우리 팀은 다른 종목의 심사를 맡기로 하였다. 주어진 미션은 선수가 로봇을 조종하여 각 블록을 지정된 위치로 옮기는 것이었다.

우리는 시간 측정, 경기 규칙 확인, 기록 작성 등 세부적으로 역할을 나누어 진행하였다. 그 덕분에 경기를 더욱 원활하게 운영할 수 있었다.

로봇을 조종하는 동안 로봇이 경기장 밖으로 나가 복구하는 데 시간이 걸린 경우도 있었고, 능숙한 조종으로 최고 기록을 경신하는 경우도 있었다.

경기가 끝난 후 우리는 대회 시작 전과 마찬가지로 의자를 정렬하고 경기장을 원상복구하였다. 시상식에서는 1등부터 차례대로 앞으로 나가 기념사진을 촬영하였다.

아쉬움과 기쁨이 공존했던 이번 대회는 그 어떤 경험보다도 값진 추억으로 남을 것이다.

청소년 기자: 대일고등학교 박한진