압구정 플레이웰

이름: 이유준

6월 11일, 6월 12일 처음으로 나간 로봇대회에 대한 후기와 느낀 점을 쓴 보고서이다.

6월 11일

 아침10시에 대회를 시작했다. 경기 시작 전 대회장의 빛 값을 다시 잰 후 첫 번째 라운드를 시작하였다. 우리는 총 두 가지의 프로그램을 짜놨는데 한 개는 일반적인 라인 트레이싱이고 두 번째는 예각을 할 수 있는 프로그램이다. 

우리는 대회 시작 전 무엇을 쓸지 고민했고 결국 예각프로그램을 선택했다. 예각 프로그램을 선택한 이유는 라인을 이탈하지 않기 위해 더욱 정교한 프로그램이 들어가있었기 때문이다. 하지만 한가지 단점이 있는데 예각프로그램이기 때문에 속도가 현저히 느린 것이다. 그래서 로봇이 반 이상 지나가게 되면 다시 시작할 시간이 없어서 거의 한 번에 통과해야 하였다. 그렇게 첫 번째 라운드가 시작되었다. 

우리 팀의 경기 시간은 가장 마지막이었다. 그렇게 우리의 차례가 와서 경기를 시작하였다. 우리 팀의 로봇은 예상대로 라인을 이탈하지 않고 순조롭게 가고 있었다. 그렇게 마지막 조난자를 구하는 칸에 도착했을 때 아무도 예상하지 못한 문제가 발생하였다. 조난자를 잡는 팔이 연결이 제대로 되어있지 않아 조난자보고도 잡지 못하는 상황이 됐다. 그렇게 첫 번째 라운드가 허무하게 끝나는 줄 알았는데 운 좋게 로봇의 뒷바퀴가 돌다가 조난자를 밀쳐내서 안전지역에 가게 되었다. 

하지만 여기서 문제가 하나 더 발생했는데 로봇의 초음파 센서가 조난자를 인식하지 못한 것이다. 우리가 연습할 때 가끔씩 초음파가 조난자를 인식하지 못하는 상황이 있었는데 그것은 우리가 바꿀 수 없는 것이고 현저히 운이라 어쩔 수 없는 상황이다. 그래서 조난자를 보지못한채 계속 빙글빙글 돌다 시간이 다 지나 끝이 나고 말았다. 그렇게 매우 아쉬운 상태로 첫 번째 라운드가 지나갔다. 1라운드를 완주 하지 못한 것이 매우 아쉬웠는데 그 이유는 완주를 하면 우수상을 받을 수 있는 상황에 가장 쉬운 라운드를 완주하지 못했기에 더 아쉬움이 컸다. 

그렇게 점심을 먹고 두 번째 라운드가 시작되었다. 우리가 가장 첫 번째로 시작이어서 연습할 시간이 없었다, 두 번째 라운드에는 언덕이 나왔다. 우리는 언덕을 어려워했었는데, 원래 연습하던 언덕보다 대회에서 나온 언덕이 더 높아서 애를 먹었었다. 우리로봇은 다른 로봇들 보다 앞 바퀴가 커서 언덕을 넘을 때 조금 이탈하기 때문에 강제구동으로 오른쪽으로 가서 센서가 라인을 보면 다시 라인트레이싱을 하게 만들었었는데, 언덕이 높아지고 다른 변수들 때문에 반대 방향으로 가버려 라인을 계속 찾지 못하였다. 그렇게 계속 언덕 부분에 막혀 완주를 하지 못했다. 첫 번째 두 번째 라운드 모두 완주를 못한 채 시합이 끝이 났다. 우리는 자책하며 밤에 다음날 대회준비를 하며 밤이 지나갔다.

6월 12일