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2019.10.20 (일)
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2019년 10월 03일 (목) 12:52
2019 국제로봇챌린지 대회를 다녀와서

중국 베이징에서 2019년 8월 9일부터 11일까지 진행된 국제로봇챌린지 대회를 다녀오다

이호연 용인백현고 3학년

2019 로봇챌린지 베이징대회 후기

 

 

국제로봇챌린지 대회는 고등학생으로서 마지막으로 나가는 세계대회입니다. 한국에서 레스큐와 SUMO대회를 해본적이 있기에 자신이 있었고 꼭 입상을 해보자라는 마음과 함께 대략 1달 조금 넘게 열심히 연습했습니다.

어떻게 하면 로봇의 무게중심을 최대한 낮추고 잘 밀리지 않는 모형을 구상할 수 있을까, 팔 모형을 공격적으로 만들까 아니면 수비적으로 만들어 밀리지 않는 전략으로 갈까 많이 고민했습니다. 이전 대회 SUMO관련 영상을 많이 보면서 4번을 로봇을 부시고 다시 만들고 반복하면서 많은 시행착오를 겪었습니다. 로봇 대회뿐만 아니라 모든 대회에 있어서 한 번에 성공하는 일은 없기에 많은 실패를 통해 발전하고 더 나은 로봇을 만들 수 있다고 생각했습니다.

씨름 로봇은 프로그램보다 하드웨어적이 측면이 영향이 크기에 프로그램은 그보다 더 쉽게 짤 수 있을 것이라 생각 했습니다. 하지만 모의시합 결과 로봇 모형으로 커버되지 않은 옆으로 들어오는 상대로봇에 밀려 밖으로 밀려 떨어지거나 로봇 팔이 걸려서 턴 하는 동작에서 상대로봇과 겹쳐 움직이지 못하는 경우가 발생했습니다. 해결방법을 찾던 도중 자이로 센서를 사용 하는 게 좋다고 생각했습니다. 처음 로봇의 회전수에 대한 초를 변수에 저장하고 나중 회전수에 대한 초를 변수에 저장한 값에서 빼서 옆에서 공격해오는 상대로봇을 회피하는 알고리즘을 구상했습니다. 전투축구로봇에서 많이 해왔듯이 쉽게 프로그램을 짤 수 있었습니다.

중국에 도착하고 다음 날 대회당일 세계에서가장 많은 인구가 있는 나라인 만큼 엄청난 참가자들과 많은 사람들이 북적였고 그 중 한국이라는 나라의 대표팀으로 참가 할 수 있어서 뿌듯하고 자랑스러웠습니다.

대회 시작하기에 앞서 개회식이 있었고 각 나라 대표 선수들이 단상위에 올라가 소개하고 인사하는 순서가 있었습니다. 대표 기수 한 명과 대표 멘트 할 한 명이 필요했고 제가 멘트 준비해서 하겠다고 자진해서 나섰습니다. 비록 영어를 유창하게 하지는 못하지만 여태까지 소극적인 면과 위축되어 있던 자신감을 찾고자 도전 했습니다. 전날 영어로 준비를 하고 무대 위에 올라갔지만 영어로 하지 않아도 된다고 하여 한국어로 말을 했습니다. “우리는 한국 대표팀으로 중국 로봇 챌린저에 참가하게 되었고 준비한 만큼 최선을 다해 값진 결과를 가져오자”.

이후 개회식이 끝남과 동시에 오후 130분에 있을 SUMO대회에 일정을 앞두고 밥을 먹은 후 대회 차례만 오기를 기다렸습니다. 대회장에 들어서고 조를 찾아 나선 후 로봇의 크기와 무게를 쟀습니다. 15cm라는 크기 규정이 있었지만 0.1cm가 넘어 고쳐야 했습니다. 초음파를 뒤로 빼고 자이로 센서를 돌려서 달고 축의 길이를 줄이고 나서야 겨우 15cm를 맞출 수 있었습니다.

89일 날에는 시니어 팀 sumo만 경기가 있었기 때문에 동생들이 경기를 보고 있었습니다. 한국에서 참가하는 팀들 중 나이가 가장 많고 첫 경기인 만큼 동생들에게 좋은 모습을 보여 자신감을 가지게 해주고 싶었습니다.

로봇의 크기를 줄이느라 30분이라는 시간이 흘렀고 힘들게 경기가 시작 되었습니다. 첫 상대는 중국 팀이었습니다. 시작하자마자 상대 로봇을 밀어 경기장 밖으로 내보내 승리했습니다. 바로 두 번째 경기가 시작이 되고 시작하자마자 상대로봇에 의해 로봇이 들려서 밖으로 밀려났고 이후 세 번째 경기도 같은 상황으로 밖으로 밀려났습니다. 지속적으로 옆에서 빠르게 공격해오는 로봇의 방어를 하지 못하고 밀려났습니다. 경기가 끝난 후 밀려 나간 원인을 파악한 결과 바퀴가 작고 가속을 썼으며 컬러센서의 의존도보다는 초음파 센서의 의존도를 높여 먼저 밀어내 떨어뜨리자는 전략인 것을 파악했습니다.

많은 아쉬움이 남고 좀 더 고쳤으면 잘 할 수 있었을 걸이라는 생각과 함께 한편으로는 최선을 다했다고 생각했습니다. 또한 동생들에게 좋은 모습을 보여주지 못해 미안함 마음이 들었고 다음에 만약 내가 코치로 참가하거나 알려줄 기회가 있으면 최선을 다해 수상 할 수 있게 도와줄 거라고 생각했습니다.

sumo대회는 끝이 났지만 프로그램의 전략과 로봇의 모형의 특징들을 알 수 있는 값진 경험이 되었다고 생각했습니다. 810일 날 있을 line 경기를 위해 sumo경기는 있었던 일들을 잊어버리고 남은 경기에 최선을 다하자는 마음으로 경기에 임했습니다.

경기는 p.m보다 늦은 e.v 시간에 진행이 되었습니다. 경기시간이 늦은 만큼 전 날 sumo경기보다 좀 더 여유롭게 경기에 임할 수 있을 거 같다는 생각을 했습니다. p.m에 진행되는 line 경기를 보고 있었는데 모든 로봇이 4개의 컬러 센서와 모터와 센서사이 간격은 넓고 가속을 쓰는 것을 알 수 있었습니다. 완주하는 시간은 평균 20초대가 나왔습니다. 우리도 그것을 보고 저렇게 바꿔보자라는 의견이 나와 경기 시작 2시간 전에 고치기 시작해 프로그램과 모형을 바꿨습니다. 4개의 센서 중 중심이 되는 센서 2,3번을 기준으로 하여 라인트레이싱을 하면서 1,4번 센서로 로봇의 회전하는 정도를 구분하여 프로그램을 짰습니다. 경기가 시작이 되고 우리는 가속을 쓰지 않았기 때문에 속도가 상대적으로 느리지만 라인 이탈 하지 않고 완주하자라는 목표를 가지고 경기에 임했습니다. 결과 최고 완주 속도는 50초 상대로봇과 비교하면 턱 없이 느린 속도지만 어떻게 하면 빠르게 움직이고 어떤 알고리즘과 로봇의 모형 등을 파악 할 수 있었고 이 또한 수상보다 값진 경험을 가지고 갈 수 있었습니다.

같은 학교 동아리 소속으로 대회에 참가했습니다. 대회를 준비하면서 밤을 새기도 하면서 많은 어려움이 있었습니다. 로봇모형 크기제한과 로봇 팔 모형, 센서의 위치 등 최대한 효율성을 높이기 위해 많이 고민하고 서로 의견을 공유했습니다. 비록 의견이 안 맞아 사소한 다툼이 있었지만 끝내 서로를 이해하려고 노력했고 최선을 다했습니다.

좋은 성과는 거두지 못했지만 무엇보다 우리를 믿어주시고 대회에 참가 할 수 있도록 도움을 주신 우리 부모님, 임현주 원장님, 정영주 부원장님, 가르쳐주고 도와준 태현이형, 영린이 누나 그리고 같은 팀이 되어 끝까지 열심히 한 유선이에게 감사하고 고맙다고 말하고 싶습니다.

 
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